比賽之前，我們把能夠想到的問題都想了一遍，包括比賽期間會(huì)出現(xiàn)什么故障，應(yīng)該怎么在最短的時(shí)間內(nèi)排除故障，還有評(píng)委會(huì)問什么問題，該怎么回答才能揚(yáng)長(zhǎng)避短。比賽期間，我們帶著自己的常用工具箱坐著校車去了比賽場(chǎng)地，工具箱里面有電烙鐵、膠槍等常🔳用工具，還有一些用于替換的小東西。
我們當(dāng)時(shí)的心情又激動(dòng)又緊張，領(lǐng)取了之前封箱的作品后就開始搭建整個(gè)系統(tǒng)。這個(gè)時(shí)候所有人都在搭自己的系統(tǒng)，而評(píng)委就在場(chǎng)地中亂晃。我們的每一步都是三個(gè)人共同完成的，因?yàn)榕鲁鲥e(cuò)，所以都是經(jīng)過再三檢查，確定沒問題以后才進(jìn)行下一步搭建。系統(tǒng)搭建好后，我們又💇💢再次檢查了一遍，才打開電源。開🌑電后沒有聽見異💇♐響，也沒有聞到什么東西燒毀的味道，而校準(zhǔn)也一切正常，我們才大大松了一口氣。
我們快速地完成了一遍➿所有的功能后，覺得🗽🎄🌊宜早不宜遲，遲則生變，萬(wàn)一等的時(shí)間太長(zhǎng)，系統(tǒng)出bug了怎么辦。而且最開始的時(shí)候，評(píng)委還沒有“見多識(shí)廣”，很多小伎倆還不知道，不容易發(fā)現(xiàn)我們并不是完美的“閉環(huán)控制”。于是我們火速找到評(píng)委，表示我們可以開始了，于是我們成為了本場(chǎng)比🤬💶賽中的第一組選手。
本來(lái)一切都很順利，可是我們?yōu)榱梭w現(xiàn)我們“指哪打哪”的牛逼功能，竟然一時(shí)腦抽，讓評(píng)委自🌕💝🔯己點(diǎn)擊觸摸屏，而那個(gè)時(shí)候的觸摸屏準(zhǔn)確度并不高，🖌🛑🐰🎵容易出現(xiàn)指哪兒偏一點(diǎn)點(diǎn)的情況。
于是就出現(xiàn)了評(píng)委指三環(huán)，激光器打到四環(huán)的情況。當(dāng)時(shí)評(píng)委和我們都一臉懵逼。我們訕笑著把觸摸屏拿回來(lái)，給評(píng)委說由于觸摸屏沒有校準(zhǔn)，偏了一點(diǎn)，所以要🏻🏰🦗朝右下偏一點(diǎn)才能🎒💙達(dá)到預(yù)定效果。幸好隊(duì)友手熟，偏了一點(diǎn)剛好就打到了三環(huán)，于是評(píng)委接受了我們的解釋。
所有功能都演示完畢后，評(píng)委很滿意，給我們打了高分。但是不是還有附加分么？我們就跟評(píng)委討價(jià)還價(jià)，希望用這不靠譜的“指😈哪打哪”功能多加點(diǎn)分。最后評(píng)委被我們磨得沒了脾氣，給我們加了5分。
目送評(píng)委離開后，我們開心地在場(chǎng)地中拍了照片留作紀(jì)念（作品照片發(fā)到我微博“🎞🌛🏤起點(diǎn)-iau”上啦，大家往前面翻翻就可以看到了）🕟。我們抱著作品離開的時(shí)候，心里甜滋滋的，努力后的回報(bào)是如此美妙，就連夏天暴烈的陽(yáng)光都是如此可愛。最后，我們拿了省一等獎(jiǎng)。
但是，努力就有回報(bào)其實(shí)只是理想情況🏞🕵🎡。更多時(shí)候，努力都沒有相應(yīng)的回報(bào)，甚至顆粒無(wú)收。我們也只能安慰自己畢竟學(xué)到了東西。
第二年，我和小伙伴們參🧢🔰🦉加了電賽的國(guó)賽。有了第一年的經(jīng)驗(yàn)，這次我們準(zhǔn)備得更加充分了，控制類的題目典型的那幾類都被我們做了個(gè)遍，而且效果都很不錯(cuò)🆓🔖🛩。但是題目清單出來(lái)以后，我們就懵逼了，🏽什么？四旋翼無(wú)人機(jī)？
當(dāng)時(shí)的四旋翼無(wú)人機(jī)做的人還很少，價(jià)格也很昂貴，淘寶上都沒有幾家，而且沒有任何保護(hù)措施，我們買回來(lái)試飛的時(shí)候就被高速旋轉(zhuǎn)的葉片劃傷了好幾次。于是我就用碳纖維管給葉片做了保護(hù)措施，可惜重量還是太重了，效果并不好。更困難的是飛控程序，這個(gè)對(duì)我們來(lái)說很困難，之前完全沒有接觸過。好在負(fù)責(zé)程序的同學(xué)是📇真牛逼，一個(gè)星期的時(shí)間竟然弄懂了個(gè)大概，讓我們不用再📑🥄🎆那么慌。
幸好這次比賽有兩道控制題，不用非要選無(wú)人機(jī)，還有一道平衡控制題。我們經(jīng)過深思熟慮，選擇了我們更熟悉的倒立擺。這次，我們學(xué)校只有兩隊(duì)選擇倒立擺，其他的隊(duì)伍都選擇了四旋翼。其實(shí)倒立擺對(duì)我們來(lái)說也是一個(gè)挑戰(zhàn)，因?yàn)樵诖酥?，我們?#128162;控制類題都沒有用過pid算法（沒有專業(yè)的培訓(xùn)真的好吃虧），所以必須得現(xiàn)學(xué)。好在負(fù)責(zé)程序的同學(xué)又牛逼了一把，在硬件搭起來(lái)之前已經(jīng)學(xué)會(huì)了pid算法🦓🐴，剩下的就是不停🎠🐡🚃地調(diào)試pid的三個(gè)參數(shù)了。
這個(gè)調(diào)試過程其實(shí)是最困難的。參數(shù)千千萬(wàn)，到底哪個(gè)才是最佳？不知道，我們只能一個(gè)📞🍵一個(gè)地試。第三天的凌晨，我們終于把pid參數(shù)試出來(lái)了，小木棍終于立起來(lái)了！當(dāng)時(shí)，頭暈眼花的我們歡欣鼓舞地跳了起來(lái)，場(chǎng)地中其他的隊(duì)伍都朝我們齊刷刷地看了過來(lái)。
由于四旋翼實(shí)在太難，我們👦學(xué)校沒有一隊(duì)做出來(lái)。所以我們這邊一傳出好消息，所有隊(duì)伍都朝我們投來(lái)了羨慕的目光。我們不知不覺間腰板都挺直了。隨后我們草📬💲🌄草睡了兩個(gè)小時(shí)，爬起🥛來(lái)開始做接下來(lái)的題目。
這一做就到了第四天的凌晨，在做最后一道題之前，一切都很正常，我們完美地完成了前三道題，這📄極大地鼓舞了我們。但就在做最后一道題的時(shí)候，我們從天堂跌落地獄。不知道為什么，在一切軟硬件正常的情況下，電機(jī)突然失速了，并且是🛸🌖永久損傷。再回到之前的條件，也并不能正常工作。我們?cè)嚵苏{(diào)整pid參數(shù)，沒有任何好轉(zhuǎn)跡象。當(dāng)時(shí)我們就慌了，因?yàn)樗男硖F，我們資金不夠，只買❎了一個(gè)大電機(jī)，一塊系統(tǒng)板。而之前一直好好的，這個(gè)時(shí)間點(diǎn)突然壞了，這讓我們?cè)趺崔k？
就算第二天商場(chǎng)一開門就去買也來(lái)不及，因?yàn)椴煌脑陀胁煌南到y(tǒng)表⏸🍻現(xiàn)，對(duì)應(yīng)的pid參數(shù)也不同，我們根本沒有足夠的時(shí)間來(lái)再調(diào)一次pid參數(shù)！
所謂慌則生亂，也可能是太過疲倦，檢測(cè)電機(jī)的時(shí)候🚿🍳🎷我不知道搭錯(cuò)了哪根線，只聽啪地一聲巨響，系統(tǒng)板的主芯片燒了一個(gè)洞。真的是一個(gè)黑漆漆的洞，竄起一股塑料燒焦的味道。
我們?nèi)硕忌笛哿?，絕望降臨，我們連后備方案都無(wú)🚁法調(diào)試了！其他組也沒有多的系統(tǒng)板，給了我們一塊貼片芯片。
我當(dāng)時(shí)急紅了眼，心中滿是絕望的苦澀，為🐬了將系統(tǒng)板的主芯片換下來(lái)，我直接用手握住了電烙鐵燒紅的部⛹👸分。只聽到嘶的一聲，我麻木的大腦才后知后覺地被劇痛淹沒。我慘叫一聲，電烙鐵被我失手摔到地上，鼻尖🥔🐡🚿是一股烤豬蹄的味道。
我之前也經(jīng)常受傷，處理木材的時(shí)候我的手腕被木刺劃傷，血順著小指滴落在地😾📉上我才發(fā)現(xiàn)，到現(xiàn)在還有🐺⬛🏫一道淺淺的疤痕。但是這次真的太疼了，五指連心，大拇指內(nèi)側(cè)、虎口和食指左側(cè)都被燙傷，起了三個(gè)大泡，一陣陣劇烈的刺痛傳來(lái)，我的眼淚一下子就決堤了。
但我不想讓別人看見，去洗手間沖了五分鐘涼水，用另外一只手洗了把臉，回來(lái)🤚🍏繼續(xù)🕶📡焊。受傷的地方被電烙鐵的溫度炙烤著😢📗更加痛了，我的手都在抖。但是沒有辦法，在我們隊(duì)伍中，如果我都不能焊貼片的話，其他兩人更不行。
我深吸了口氣，死死咬住嘴唇，忍著流淚的沖動(dòng)，盡量減小手的抖動(dòng)頻率🎧😼，繼續(xù)焊芯片。但是，貼片真的太難焊了！比賽場(chǎng)地中沒有專用的放大鏡，我們的電烙鐵又太low，我嘗試了數(shù)次，都沒有成功。而這番嘗試，讓我的三個(gè)水泡變得又紅又大👲，似乎發(fā)了炎。但我根本沒有時(shí)間去理會(huì)。
我們?cè)缭缛チ穗娮釉骷坛?，等在外面，一?jīng)開店，我們就沖進(jìn)去買了電機(jī)和系統(tǒng)✋💺👃板，隨后📗🕦火速打的回學(xué)校。但是很遺憾的是，我們?cè)诮蛔髌返臅r(shí)候仍然沒有把pid參數(shù)調(diào)試出來(lái)。我們不是超人，不是小說主角，我們只是普通👰⭕🚼人，沒有力挽狂瀾的能力，最后只能接受顆粒無(wú)收的結(jié)果。